型号

KV-XH16EC

类型

定位、运动单元

传输速度

100 Mbps

端口数

1

最大站间距离

100 m^*1

最小站间距离

―

传输媒介、电缆

符合 5e 类标准 STP 电缆^*2

通信规格

EtherCAT®^*3

连接站数

最多 16 台
125 µs（多达 5 台）
250 µs（多达 10 台）
500 μs/750 μs/
1 ms/1.5 ms/2 ms
（多达 16 台）

支持的配置文件

CiA402 驱动配置文件^*4

控制轴数

16 轴 (含虚拟轴)

占用软元件

继电器: 2,112 点 (132 ch)
数据存储器: 4 字

输出格式

EtherCAT®

可连接的 CPU 单元

KV-8000/8000A/7500/7300

最大连接台数

15 台

刷新

自动刷新、直接刷新、单元间同步刷新

控制模式

位置控制、转矩控制、速度控制、I/O 控制

控制周期

125 µs 至 2 ms

启动时间

125 µs

轴控制功能执行方法

梯形图程序、单元程序 (流程)

单元程序容量

3 MB (最大块数约20,000 点)

流程

块类别

定位控制块、同步控制块、速度控制块、转矩控制块、原点复归块、更改当前坐标块、更改速度块、更改目标坐标块、连续定位开始块、连续—点编号块、连续—独立/直线插补块、连续—圆弧插补块、连续定位完成待机块、运算块、待机块、程序执行块、程序停止/重新开始块、强制结束程序块、单元中断块、凸轮数据读写块、选择分支块、平行分支块、汇合块、GOTO 块、开始块、结束块

最大流程数

256 个

同时激活数

无上限

内部数据存储器

524,288 字

位置单位

mm、inch、deg（角度）、PLS（脉冲数）、小数点位置 0 至 9 位　有单位转换功能

累积地址

–2147483648 至 +2147483647 指定单位

定位控制

定位模式

绝对值 / 相对值

位置设定范围

–2147483648 至 +2147483647 指定单位

插补

直线插补、圆弧插补、螺旋插补

一次动作地址

–2147483648 至 +2147483647 指定单位

加减速曲线

直线、SIN

加减速时间

0 至 65535 ms

M 代码

1 至 65000、WITH/AFTER 模式

传感器定位

通过外部输入的速度→位置切换控制

点数

100 点/轴 (使用流程时、也可进行100 点以上的轨迹控制)

特殊功能

同步型跟踪控制、绝对位置跟踪控制

同步控制

输入

外部参照、指令坐标、当前坐标

输入过滤器

防止逆转功能

离合器

从直接、滑动、随动中选择

凸轮

分辨率 ：2048 至 32768
数据数 ：4 至 64（因分辨率而异）

动作中补偿

基于辅助输入的补偿、相位补偿、步进角补偿

原点复位

原点复位方式

数据设置式、DOG 式（接触）、DOG 式（可指定有 / 无 Z 相）、DOG 式寸动（可指定有 / 无 Z 相）、
Z 相立即原点复归、原点传感器 andZ 相、限位开关上升沿、
原点传感器中间点 / 上升沿

速度控制

速度指令范围

-2147483648 至 +2147483647（×0.01 min^-1）

转矩控制

转矩指令范围

-2147483648 至 +2147483647（×0.01%）

JOG/寸动

JOG（高速 / 低速）、寸动（可指定脉冲数）

示教

当前坐标示教

保存数据

可进行点参数 100 点（各轴）、同步参数（各轴）、凸轮数据、单元程序等 RUN 中的设定读写（有部分限制）

输出显示

错误状态、EtherCAT® 通信状态

自我诊断功能

可通过硬件异常、各种参数错误、错误编号、信息进行诊断

参数设定

可通过KV STUDIO、梯形图程序、单元程序进行设定

数据备份

坐标 ：非发挥性存储器备份（次数无限制）
参数设定 ：闪存 ROM 备份（2 万次改写）

内部消耗电流

160 mA 以下

重量

约190 g